Situado a 13 km. de la localidad y en la dehesa con el mismo nombre, se levanta el Castillo de Mayorga sobre un escarpado cerro de la Sierra de San Pedro.
Aunque su origen es incierto, todo apunta a que sus constructores fueron musulmanes y su edificación se remonta al siglo XIII. Tras la Reconquista pasó a manos de la orden militar de Alcántara, y fue uno de los escenarios de la rebelión de don Alonso de Monroy contra esta orden.
Durante el siglo XVI, el castillo fue sometido a diversas obras y mejoras en su estructura. Ya en el siglo XVII, durante la Guerra de la Independencia portuguesa, fue destruido por las tropas lusas al ocupar la zona durante la retirada del ejército del país vecino.
Hoy en día quedan los restos de la torre del homenaje y parte de los esgrafiados que decoraban sus paredes interiores.
